P2-19: 能動的接触に向けた飛びつきロボットの跳躍姿勢のシミュレーション
| 発表番号 | P2-19 |
| 発表タイトル | 能動的接触に向けた飛びつきロボットの跳躍姿勢のシミュレーション |
| 筆者氏名・所属 |
石原 拓樹 （筑波大学 知能機能システム学位プログラム） イム ユチャン （筑波大学 システム情報系 知能機能工学域） 田中 文英 （筑波大学 システム情報系 知能機能工学域） |
| アブストラクト | HRIにおいて，ロボット側からの能動的接触は人間の心理状態や親密感に寄与する可能性がある．しかし，既存研究では，距離感や表現動作に制約があり，効果は十分に検証されていない．本研究では，ロボットが移動し，跳躍機構とソフト把持機構を用いて人間の腕に飛びつく能動的接触の実現を目指す．本稿では，跳躍姿勢の安定化を目的としたシミュレーションによる可視化を行い，動作分析を通じて実機開発に向けた指針を導出する． |
| 論文 | PDFファイル |
