G-12: 視覚情報を利用したSLAM地図生成時の人の影響の軽減
| 発表番号 | G-12 |
| 発表タイトル | 視覚情報を利用したSLAM地図生成時の人の影響の軽減 |
| 筆者氏名・所属 |
王 有為（筑波大学） 三河 正彦（筑波大学） 藤澤 誠（筑波大学） 柊 和佑（中部大学） 石橋 豊之（稚内北星学園大学） |
| アブストラクト | レーザーレンジファインダ（LRF)に基づくSLAMの研究が盛んである、しかし、壁などの静止物体と、人などの移動物体の区別は難しく、地図の精度に影響を与える。そこで、本研究では、視覚情報からロボットの周囲の人を検出し、LRFのデータから人のデータを削除する手法を提案する。ロボットの全周を撮影可能な4台の広角カメラと２D LRFに搭載し、実験室内における実験により、提案手法の有効性を確認する。 |
| 論文 | PDFファイル |
