2B-2: 人-ロボットインタラクションにおける「ためらう」ロボットの実験的評価
| 発表番号 | 2B-2 |
| 発表タイトル | 人-ロボットインタラクションにおける「ためらう」ロボットの実験的評価 |
| 筆者氏名・所属 |
田中一晶 (京都工芸繊維大学) 岡夏樹 (京都工芸繊維大学) |
| アブストラクト | ロボットが人とのインタラクションを通して学習する場合、人による直接教示のみをあてにして学習していては人の負担が大きいため、報酬に基づく学習(強化学習)を併用できることが望ましい。しかし、強化学習における探索行動(探索のために報酬の期待値が低い行動をあえて実行すること)の意図は人に伝わりにくく、ロボットの学習状態がわかりにくいという問題が浮かび上がった。そこで、我々は、ロボットが探索行動の際に「ためらう」ことによって人にその意図を伝えることができると考えた。本研究では、ロボットが行動を実行するまでの時間でためらいを表現し、実験的にその効果を明らかにする。 |
| 論文 | PDFファイル |
